復(fù)合材料預(yù)成型體自動(dòng)編織裝備項(xiàng)目建立了編織機(jī)主傳動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型、紗線摩擦力模型，獲得了編織機(jī)的運(yùn)動(dòng)特性和編織過程紗線摩擦力特性，形成了異形變截面三維自動(dòng)連續(xù)編織機(jī)動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)理論和方法。創(chuàng)新研發(fā)了大儲(chǔ)紗量張力自適應(yīng)雙補(bǔ)償式錠子，解決了碳纖維三維編織供紗階段摩擦起毛、輸出紗線張力波動(dòng)大、編織過程儲(chǔ)紗量小的共性難題，實(shí)現(xiàn)了多層深交編織；研發(fā)了錠子編織——機(jī)器人牽引精確協(xié)同的伺服控制系統(tǒng)，滿足了大規(guī)模輪系群控及多單元協(xié)同控制的精度和響應(yīng)要求，大幅提高了編織精度、降低了系統(tǒng)能耗。該項(xiàng)目研制了內(nèi)環(huán)錠子軌道立體編織機(jī)、端面錠子軌道三維立體編織機(jī)及7軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人芯模牽引系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了連續(xù)自動(dòng)編織，編織出具有三維非正交結(jié)構(gòu)、空間立體形狀、變截面、變密度的大尺寸碳纖玻纖等復(fù)合材料預(yù)成型體，最大編織截面450×450mm，最大編織半徑1000mm。鑒定委員會(huì)認(rèn)為，該項(xiàng)目研究成果填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)三維立體自動(dòng)編織裝備的空白，達(dá)到了國(guó)際先進(jìn)水平。

 

       特種編織技術(shù)與裝備及其產(chǎn)業(yè)化項(xiàng)目研發(fā)了無(wú)接頭封閉繩纜編織技術(shù)，突破了常規(guī)編織機(jī)只能編織非封閉繩纜的技術(shù)局限；研究了消除編織過程中繩纜捻度波動(dòng)的機(jī)構(gòu)和大張力控制方法，保證了大規(guī)格超長(zhǎng)繩纜編織的穩(wěn)定性；研制了伸縮繩纜編織方法和實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了大伸縮比繩纜伸縮節(jié)距在線調(diào)控和伸縮繩纜編織后在線定型；提出多爪協(xié)同復(fù)合編織概念，設(shè)計(jì)了多爪夾持系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了多爪夾持-錠子編織-芯模牽引多執(zhí)行單元精確協(xié)同。該項(xiàng)目研制出自動(dòng)分體式高速編織機(jī)、大型重載編織機(jī)、芯模隨動(dòng)編織機(jī)、多爪協(xié)同復(fù)合編織機(jī)并已產(chǎn)業(yè)化，編織出具有非正交結(jié)構(gòu)的無(wú)接頭封閉繩纜、大規(guī)格超長(zhǎng)繩纜、伸縮繩纜、仿真編織物等。鑒定委員會(huì)認(rèn)為，該項(xiàng)目研究成果填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)外特種編織裝備空白，達(dá)到了國(guó)際領(lǐng)先水平。